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PVC外壳17mm伺服

  • 型号: P17-3-S330-A
  • 品牌: 钛锶

发布日期:2018-01-02 11:22:05

全外壳的总线智能伺服,主要用于需要绝对值编码器的控制场合。它的磁编码器装配在伺服的减速机输出侧,因而可以实现非常高的控制精度。如果你希望设计一个机器人,那么这是首选。

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简介外壳的总线智能伺服,主要用于需要绝对值编码器的控制场合。它的磁编码器装配在伺服的减速机输出侧,因而可以实现非常高的控制精度。如果你希望设计一个机器人,那么这是首选。总线智能伺服是一个智能化的、模块化的驱控一体装置。由齿轮减速箱、直流电机以及具备通讯和伺服控制功能的主板构成。尽管体积很小,但可产生很大的扭矩。高品质的材料提供必要的强度,具备能够承受很大外力的结构韧性。工作时可反馈多种运行过程量,如内部温度、输入的电压、运行速度及工作转矩等。

  • 精密控制舵机(减速后)输出角位置和角速度可以用4096步的分辨率进行控制,对应角度为5.3角分。多达八种控制模式,可提供轨迹约束方式下的位置,速度和转矩目标控制。为了适合多关节运动控制,特别提供了两种支持轨迹拟合的控制模式,用来实现复杂轨迹要求。位置,速度,转矩和电流采集速率为 16Khz;前馈控制器和反馈控制器调节频率为 4Khz。使用开尔曼滤波器根据测量量计算得到高分辨率(双精度浮点)的过程量,因而无需精细整定PID,即可获得无超调和振荡的位置控制。

  • 轨迹约束提供两种轨迹约束,梯形加减速和S曲线加减速。两种轨迹约束均可指定加速度和或速度、转矩约束,舵机会严格按照指定的约束实现目标位置,或者速度、转矩。

  • 报警系统当参数偏离用户定义范围后(比如内部温度、扭矩电压等等)总线智能伺服可以报警给用户,也可以自动处理这些问题(比如关闭扭矩)。

  • 通讯支持最高10M bps的通讯速度,通讯协议完全兼容 Robotis 的 Dynamixel 2.0。

  • 分布式控制完美支持 Dynamixel 2.0 协议的同步读写,块读写指令。同步读写可通过单个指令一次读取或者写入多个伺服的同一块寄存器位置。块读写则可通过单个指令一次读取或者写入多个伺服的不同寄存器位置。在多伺服协同时,提供微秒级的同步性能。

  • 状态指示灯

    一个三原色LED向用户指示舵机运行的工作状态。

  • 工程塑料舵机的主体是由高质量的工程塑料制成,使得它可承受很高的扭矩负载。使用双侧滚珠轴承输出,用于保证在高的外界负载下仍不会丢失效率。

  • 框架

    提供多种方式的安装框架,方便实现多样化的机械结构。


主要指标

型号
P17-3-S330A
T17-3-S330AR17-3-S330A
重量(g)
47
47
47
最大扭矩(牛米)
2.475
2.4752.475
编码器
4096脉冲磁感应,绝对值,输出轴4096脉冲磁感应,绝对值,输出轴4096脉冲磁感应,绝对值,输出轴
最大速度(脉冲每秒)
3106
31063106
最大加速度(脉冲每秒平方)
12000
1200012000
通讯方式
RS485半双工RS485半双工RS485半双工
波特率
9600bps-10.5Mbps
9600bps-10.5Mbps9600bps-10.5Mbps
工作温度
-15℃-70℃-15℃-70℃-15℃-70℃
通讯协议
Dynamixel 2.0Dynamixel 2.0Dynamixel 2.0
传感器采样频率
16KHz
16KHz16KHz

控制器调节频率

4KHz
4KHz4KHz
轨迹约束
轨迹拟合


尺寸

p17_3_s330A外形尺寸(PVC外壳).png

寄存器表

存储类型地址尺寸(字节)名称描述访问类型初始值
EEPROM02型号设备型号R-
EEPROM24型号信息设备信息R-
------------------------------
EEPROM61固件版本固件版本信息R-
EEPROM71IDID of DynamixelRW1
EEPROM81Baud Rate通讯波特率RW1
EEPROM91Return Delay Time应答延时时间RW250
EEPROM111Operating mode控制方式RW3
EEPROM134Homing offset零点偏移量RW0
EEPROM174Moving threshold移动判断阈值RW50
EEPROM211Temperature limit内部温度上限RW80
EEPROM222Max Voltage Limit最大电源电压RW400
EEPROM242Min Voltage Limit最小电源电压RW150
EEPROM264acceleration Limit加速度上限RW-
EEPROM302Torque limit转矩上限RW-
EEPROM324Velocity Limit速度上限RW-
EEPROM364Max Position Limit位置上限RW-
EEPROM404Min Position Limit位置下限RW-
EEPROM441External Port Mode 1外部GPIO1模式RW0
EEPROM451External Port Mode 2外部GPIO2模式RW0
EEPROM461External Port Mode 3外部GPIO3模式RW0
EEPROM471External Port Mode 4外部GPIO4模式RW0
EEPROM481Shutdown关闭标记RW58
EEPROM492Indirect Address 1间接访问地址 1RW634
EEPROM512Indirect Address 2间接访问地址 2RW635
EEPROM532Indirect Address 3间接访问地址 3RW636
EEPROMIndirect Address NRW-
EEPROM5592Indirect Address 256间接访问地址 256RW889
RAM5621Torque Enable转矩输出使能/禁止RW0
RAM5631LED RED红色LED亮度值RW0
RAM5641LED GREEN绿色LED亮度值RW0
RAM5651LED BLUE蓝色LED亮度值RW0
RAM5862Velocity I Gain速度PID积分增益RW-
RAM5882Velocity P Gain速度PID比例增益RW-
RAM5942Position P Gain位置PID比例增益RW-
RAM5964Goal position目标位置RW-
RAM6004Goal velocity目标速度RW0
RAM6042Goal Torque目标转矩RW0
RAM6064Goal acceleration目标加速度RW0
RAM6101Moving正在移动中R-
RAM6114Present position当前位置R-
RAM6154Present velocity当前速度R-
RAM6212Present Current当前电流R-
RAM6232Present input voltage当前电源电压R-
RAM6251Present temperature当前工作温度R-
RAM6262External Port Data 1外部GPIO1数据R/RW0
RAM6282External Port Data 2外部GPIO2数据R/RW0
RAM6302External Port Data 3外部GPIO3数据R/RW0
RAM6322External Port Data 4外部GPIO4数据R/RW0
RAM6341Indirect Data 1间接访问数据 1RW0
RAM6351Indirect Data 2间接访问数据 2RW0
RAM6361Indirect Data 3间接访问数据 3RW0
RAMIndirect Data N间接访问数据NRW0
RAM8891Indirect Data 256间接访问数据256RW0
RAM8901Registered InstructionRegistered InstructionR0
RAM8911Status Return Level状态反馈级别RW2
RAM8921Hardware error status硬件错误状态R0
学习路线

图片关键词

相关链接

     伺服电机使用说明书下载

        伺服电机控制参数说明书下载

        智能伺服管理器下载

        智能伺服管理器使用说明书下载

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