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智能伺服管理器-电机应用

2018-02-01 14:23:15 admin

智能伺服管理器使用指南视频链接


智能伺服管理器

智能伺服管理器是一个用来管理和配置您的伺服的应用程序。它可以发现串行连接上的伺服和传感器设备,并读写设备中的寄存器来控制和使用设备。

智能伺服管理 SDK 基于QT,是一个C++多平台框架,不仅可以管理 TouchIdeas 品牌的伺服和传感器,也可以用来管理 Dynamixal 或者 HerkuleX 伺服和传感器等智能设备。目前支持Linux,Mac OS和Window操作系统。您可用使用这个 SDK 开发自己的伺服管理软件。


关节模式下伺服电机的测试状态

关节模式具有轨迹约束的位置控制,会根据设定的目标加速度完成加减速,以到达目标速度,以该速度运动到合适位置,并根据目标加速度完成加减速,最后以速度零到达目标位置

不同速度下伺服电机性能测试

不同加速度下伺服电机性能测试

不同转矩下伺服电机性能测试

不同速度下伺服电机的性能视频链接

不同加速度下伺服电机性能视频链接

不同转矩下伺服电机性能链接


随着目标速度绝对值的越来越大,伺服电机旋转相同角度时旋转速度也越来越快,到达目标位置用时最短;


随着加速度值的越来越大,伺服电机到达目标速度所用时间越来越快,并以这个目标速度值运动至合适位置,又以目标加速度减速至零到达目标位置

即随着目标加速度绝对值的越来越大,伺服电机旋转相同角度时用时越来越短

当目标转矩大于负载转矩时,伺服电机以可能的最大加速度(随负载不同变化)加速至目标速度旋转;

当目标转矩小于负载转矩时,伺服电机会减速至零,伺服电机可能无法到达目标位置;

旋转模式下伺服电机的测试状态

旋转模式基本的力矩控制方式,可以指定伺服的最大负载力矩,如果负载力矩小于设定力矩,则伺服会以可能的最大加速度(随负载不同而变化)加速到目标速度,然后以当前目标速度持续旋转。注意目标力矩没有正负,因而也就没有方向,其方向由目标速度设定。当如果负载转矩大于当前目标转矩时,会进入转矩控制方式,减速以减小负载转矩,直到速度为零。

旋转模式下伺服电机性能测试视频链接.png


    随着目标速度值的越来越大,伺服电机的旋转速度越来越快;

    目标速度值的正负控制伺服电机的旋转方向;